近年来，许多学者研究了码头固定式起重机的防摆控制方法，以提高起重机的工作效率。针对起重机模型的非线性和不确定性，设计了一种基于模糊的起重机定位和防摆控制方法。
  两个模糊控制器分别用于控制小车的位置和负载的摆动。其中，模糊位置控制器的设计参考了简单的速度参考曲线来有效地控制位置和速度；模糊防摆控制器通过模仿起重机操作员的实际操作经验，设计了一套模糊控制规则来消除载荷的摆动。
  仿真结果证明了该方法的可行性，并与线性二次型质优控制(LQR)进行了比较，表明该方法具有良好的性能，且对不同绳长和载荷具有鲁棒性。